硬件在环仿真技术在汽车控制系统的开发中有大量的应用,基于硬件在环技术的驾驶模拟仿真系统具有控制方便,实时性好等优点。利用EPS评价用硬件在环仿真系统能模拟转向系统在各种转向系统工况下,特别是极限工况(如原地转向、高速回正、瞬态响应和蛇行试验等)条件下的试验,可用于各类转向系统特别是EPS系统的主客观评价。　　 本文所述的EPS评价用硬件在环仿真系统基于dSPACE控制系统,采用了电动加载方式及加载力闭环控制策略,其整车车辆模型采用veDYNA软件。　　 本文首先在整理中外相关参考资料的基础上,对EPS评价用硬件在环仿真系统作了系统的阐述,并重点分析了伺服加载系统常用控制策略。然后针对本文系统分别选用了扰动观测器加PID控制的混合控制方法和内模二自由度控制方法,均取得了良好的效果。考虑到系统阶次较高,在应用内模二自由度控制方法时易产生参考模型失配的问题,继而提出了一种带内模误差反馈的二自由度控制方法,通过仿真和试验验证了该方法的有效性。　　 接着本文通过实车试验数据验证了所采用的veDYNA模型的正确性,确保了硬件在环仿真的可靠性。　　 最后在EPS评价用硬件在环仿真系统上,对改善路感的EPS鲁棒控制策略进行了验证,台架试验证明所改进的鲁棒控制策略有利于提高电动助力转向系统(EPS)的路感。