坚果是我国一项重要的林果资源，其种植面积大。因此对于坚果生产，不仅要有科学的种植技术，还要有科学的收获技术。目前我国普遍使用的采摘设备分为两种：一为手工采摘机具，属于辅助采摘工具，人们利用它有限度地减轻坚果采摘作业强度，且效率较低；二为采摘机械手，采摘机械手多为串联式机械手可满足较大的果实分布空间要求，然而采摘作业过程中针对一个果实一个果实进行采摘，这样对果实抓取精度、末端执行器构造要求高且效率低。目前国内外对于坚果采摘技术和设备的研究较少。综上所述，开发出适合我国坚果特点的采摘设备，以实现高效安全的采摘作业是非常有必要的。针对采摘坚果类作物的特点，提出一种串并联机械手，通过振动进行果实采摘，可以大大的提高采摘的效率。对机械手进行设计，运动学分析，电液比例子系统设计。主要包括以下几个方面：在以3-RPS并联机构为主臂的基础上，在动平台上设计一个垂直于动平台面方向能伸缩的前臂，易于抓取枝干。设计了具有力反馈的末端执行器，可在抓取枝干时避免损伤枝干。利用D-H和欧拉角对3-RPS并联机构进行了运动学分析，推导了位姿的逆解，使用Matlab进行对逆解方程式的计算。通过计算位姿逆解既可以掌握一定的姿态范围，对整个机构进行优化设计。建立了CATIA三维模型。对控制系统进行了设计，分析了电液比例子系统的组成。采用PID控制液压缸，分析PID控制规律、优缺点等。