机器人是人类20世纪最伟大的发明之一。由于其卓越的性能，机器人被广泛应用于社会生产活动中，对人类生活产生了巨大的影响。可以预见，随着机器人技术的进步，机器人将在人类生活中发挥更加重要的作用。在我国开发成本低和技术更加先进的机器人将成为科技人员的追求。 在Windows环境下运行的OpenGL工具能够比较真实的虚拟机器人现实，这个工具的应用将大幅度降低机器人研制成本，这也正是本课题选题的意义所在。机器人运动学是机器人动力学、机器人控制和规划的基础，在机器人研究中占有重要的地位。因此，寻求简单而有效的方法来研究机器人的运动学，具有重要的意义。本文简要介绍了国内外机器人发展状况，计算机仿真系统的原理、优点及其步骤，阐明了用计算机仿真系统进行机器人研究的意义。本课题建立了一般6R机器人及双关节6R机器人的数学模型，并进行了运动学原理分析。用OpenGL图形库建立了机器人运动学的仿真模型，并用VisualC++开发了实时控制平台，在计算机上对建立的上述机器人数学模型的进行了仿真。仿真的结果与机器人理论值完全符合，证明本文提出的方法为求解机器人建立的数学模型的正确性。同时，也进一步证明了，运用这一方法在机器人设计过程中能够及时发现问题、解决问题；OpenGL环境下的机器人图形仿真，可以在没有真实机器人的情况下，进行性能测试，缩短了机器人的研制周期，降低了研制成本，在机器人研究制造领域有现实意义。