随着导弹拦截与反拦截技术的不断发展,导弹攻防对抗日益成为研究的热点。在一般作战场景中,被攻击的目标飞行器除了被动防御外还可以发射一颗防御弹来主动拦截来袭导弹,并同时执行机动逃逸,即“三体”问题。“三体”问题是导弹攻防对抗中最简单、研究最成熟的形式。目前导弹攻防对抗的研究主要存在以下问题:1)随着导弹突防方式越来越多样化以及智能化水平不断提高,攻防双方多枚导弹的体系对抗成为趋势,弹间通信约束,弹间避碰成为制导律设计中必须考虑的因素,因此传统的三体问题不足以描述愈发复杂的作战场景。2)制导律设计中一般假设对方的状态信息能够准确获得,即完全信息假设。但在实际交战场景中信息短缺普遍存在,因为交战双方都尽可能不让对方获取己方状态,或者某些状态客观上不可测得。在此背景下,本文以二对二攻防对抗的导弹末段制导为研究对象,从防御方的角度进行制导律的设计,本文开展的研究工作如下:首先,建立导弹的动力学模型;从防御方的角度,分别建立“Z”字形和“X”字形协同拦截场景的运动学模型,包括非线性模型和降维后的线性模型,其中“X”字形模型中包括引入攻击弹之间接近速度和未引入该速度的模型。其次,对“Z”字形协同防御交战场景进行研究。在完全信息假设下,攻防双方均以最小化相应的脱靶量和自身燃料消耗为性能指标,设计攻防双方的微分对策制导律。仿真结果表明,在该场景下,防御弹能够有效拦截来袭攻击弹。然后在不完全信息下,使用指数相关加速度模型（ECA）近似攻防双方导弹的动态特性,采用扩展卡尔曼滤波（EKF）估计攻防双方的状态。攻防双方在估计彼此状态时,两组导弹之间两两对应,每个导弹只估计对应导弹的状态,每组内两个导弹信息共享。通过几何关系,将需要估计的高维状态信息,解耦成两组由估计器得到的低维状态,从而大幅减小状态估计器的维度,减小计算量。仿真结果表明,使用EKF进行状态估计时误差较小,且收敛速度较快。攻防双方将各自估计的对方状态用于自身的微分对策制导律中时,防御方仍然能有效拦截来袭攻击弹。然后,对“X”字形协同防御交战场景进行研究。假设攻击弹使用线性制导律,首先针对两种不同初始位置,均以最小化攻击弹之间的终端距离为性能指标,设计诱导攻击弹相互碰撞的防御弹最优制导律。仿真结果表明若攻击弹之间的初始剩余飞行时间过大,收敛速度不足则诱导碰撞失败。进而引入攻击弹之间的接近速度,在线性化制导律的设计中,将终端时间分为两段。后段时间内,防御弹以最大机动最小化攻击弹之间的距离,从而得到该阶段的初始距离上界,并作为前段时间内终端距离约束;前段时间内再以降低燃料消耗和加快攻击弹接近速度为性能指标设计防御弹的最优制导律。仿真结果表明,攻击弹之间的剩余飞行时间的收敛速度较快,且防御弹自身的燃料消耗较小,成功诱导攻击弹碰撞。