近些年，电动汽车的研究成为国内外汽车领域的热点，尤其是直接关系到人们生命财产安全的电动汽车主动安全技术更是成为了重中之重。电动汽车电子稳定控制系统作为一种汽车主动安全装置，其核心是横摆稳定控制问题，因此本文将围绕轮毂电驱动电动汽车横摆稳定控制问题主要进行横摆率控制方法的研究。首先，本文简单地分析了电动汽车非线性动态特性，主要包括车身动态、车轮动态以及轮胎非线性模型，然后分别对这些模型进行了适当地简化处理，再结合由阿克尔曼转向模型推导出的内外前轮滑移率约束条件，建立了一种具有滑移率等式约束的前轮轮毂电驱动电动汽车横摆率控制模型。其次，本文分析了汽车转向失稳的原因以及基于二自由度线性车辆模型进行了期望横摆率的求取，然后将滑移率等式约束条件近似处理为滑移率期望值规划，在此基础上描述了本文的控制问题，最后采用滑模变结构控制理论设计了控制器，并且对所设计的控制器进行了分析与改进。最后，本文对现有veDYNA仿真模型进行了分析与适当修改，并且通过驱动力矩输入开环控制仿真分析验证了其能够满足轮毂电驱动汽车的仿真要求，然后利用修改后的veDYNA仿真模型进行了换道实验闭环控制仿真分析，仿真结果显示本文所提出的控制方法能够较好地实现轮毂电驱动汽车横摆率的跟踪控制，改善了汽车转向行驶操纵稳定性。