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随着嵌入式技术和互联网通信技术的飞速发展，分布式控制系统已在多个领域得到了非常广泛的应用，比如智能高速公路系统、无人机编队控制、分布式供水系统等。本文考虑的是有向图中网络化Euler-Lagrange系统的协调跟踪控制问题。在仅有部分跟随个体能够获取领航个体信息的情形下，同时考虑系统模型的不确定性，设计的分布式控制算法实现了所有跟随个体对领航个体的跟踪。另外，针对实际系统经常存在的执行器故障，设计了不依赖故障检测与诊断（FDD）的容错控制算法。仿真和实验结果都表明了所设计算法的有效性。论文的主要内容为：①针对仅有部分跟随个体能够获取领航个体信息的情形，设计领航个体的速度估计器，该估计器能够在有限时间内跟踪领航个体的速度。针对系统模型不确定问题，设计模糊自适应控制算法从而实现所有跟随个体对领航个体的跟踪。②针对有向拓扑结构下的分布式协调跟踪控制系统，设计补偿控制器来处理系统同时存在执行器部分失效和不可控干扰的情形。该控制算法不依赖FDD，在执行器存在部分失效和不可控干扰的情形下，仍能实现分布式协调控制系统的跟踪控制。③设计了多机械臂实验平台，在该实验平台上分别对所设计的分布式模糊自适应控制算法和分布式容错控制算法进行了实验。通过实验验证了所设计算法的有效性。