足球机器人系统是一个多机器人协作系统,也是一个典型的多智能体系统,它融合了人工智能、计算机视觉、传感技术、机械电子等多学科的知识,成为当前智能机器人领域一个研究热点。本课题以基于全局视觉的微型足球机器人系统为研究对象,通过理论分析和实验验证,系统地研究了微型足球机器人策略系统,包括决策系统基本结构、基于知识映射表的知识表达方法、足球机器人策略战术实现方法以及足球机器人比赛防守策略等问题。首先,本文在分析了多智能体系统组织结构特点的基础上,结合足球机器人系统的特点,从逻辑层面上提出了一种知识分层、推理分级和知识动态共享的微型足球机器人系统结构模型,构建了由主Agent、逻辑Agent和物理Agent构成的MAS分层异构系统;融合慎思型结构、反应型结构的特点,提出了一种混合型体系结构的Agent模型。接着,本文提出了微型足球机器人决策系统模型,在以往分层递阶式的决策结构的基础上,增加了紧急情况处理通道,数据流向由仲裁器做出判断。然后,应用知识映射表表达了决策系统各个子模块系统的具体任务,利用模糊逻辑的方法具体实现了决策系统的态势分析和任务分配。最后,论述了机器人足球比赛有关防守理论,详尽地描述了防守战术的选择、防守动作的选择以及防守动作的设计等。