近些年来,随着人们生活水平的提高,畜牧养殖业也迅速发展,产生了越来越多的有机废弃物,如何将这些有机废弃物处理成适合于农业生产的肥料,是可持续发展急需解决的问题。有机肥翻抛设备在有机垃圾的处理中占有重要作用,然而国内的翻抛设备大多数都是国外全套进口或是对国外设备进行仿制,设备价格昂贵,关键技术受制于人。因此,本文对翻抛设备的控制技术进行研究,并开发了一种具有较高自动化和智能化的有机肥翻抛机器人控制系统。本文首先对有机肥好氧发酵的过程进行概述和研究,分析出对发酵影响较大的环境因素,讨论控制影响因素的可行性,整理得出,在有机肥好氧发酵过程中,占据主导地位的是细菌、真菌和放线菌三种菌落,而影响菌落活性并且容易控制的因素是温度、湿度和氧气浓度。据此优化了有机肥工艺方案,并根据方案对翻抛机器人提出控制要求。引入BP神经网络,将菌落密度和影响因素分别设置为输入层和输出层,计算出合适的隐含层节点数和其他参数,完成预测模型的设计,使用MATLAB进行仿真分析,预测出适合于有机肥发酵的最佳发酵环境,指导后续的控制系统设计。根据实际情况设计翻抛机器人总体控制方案,分配具体的IO点数,对PLC及其扩展模块、变频器、传感器等部件进行选型,画出电气原理图,完成硬件设计。根据控制系统的工艺流程对PLC程序进行软件编程,并提出一种可以提高传感器稳定性的方法,开发了一个基于昆仑通泰MCGS的专用上位机监控系统。本文的创新点是将BP神经网络控制理论应用在有机肥发酵参数控制的复杂性问题,翻抛机器人能够依据现场情况和最佳发酵环境进行对比,进而完成对应动作,确保设备的内部环境始终处于有机肥的最佳发酵环境。该控制系统的应用将有效的提升有机肥发酵效率,提高有机肥质量,促进翻抛控制技术的进一步发展。