具有非驱动关节的机器人有些关节式被动的，也称是自由的。这种机器人的优点是显而易见的，由于驱动的减少，使机器人的重量减轻了，成本也降低了，同时也减少了能源的消耗。受人体运动的启发，欠驱动系统的运动控制研究对运动机器人以及其它仿生机器人的研究有重要意义。诸多优点使这种机器人很有研究价值，是近些年机器人研究领域的热点。 本文以该类机器人为研究对象，进行了位置控制的研究，主要完成了以下几方面的工作： 首先，利用牛顿欧拉方程方法，即用力和动量、力矩和动量矩描述刚体的动力学性能方法，建立具有非驱动关节的两关节机器人动力学模型。然后利用平均值法对真实系统进行平均化简化，推导出真实系统的平均化模型。 接着，运用MatLab作为工具，对平均化模型进行仿真，推导出了一种基于位置和速度反馈的控制方法。为了验证控制方法，设计制作了一个具有非驱动关节的机器人模型。 最后，在具有非驱动关节的机器人模型上进行了一系列控制实验，通过这些实验来验证了以前文献中所提出来的控制模型，以及开环控制方法的正确性。