作为新能源汽车的主要工作模式之一，再生制动系统的能量回收为大幅度的提升燃油经济性提供了有效的途径。但是，如何在保证制动稳定性的前提下最大程度的回收制动能量，仍然是一个挑战。　　为了解决这个问题，本文提出了一个有效的非线性模型预测控制再生制动策略。首先，结合同轴并联混合动力客车的混合制动过程的特性，建立了一个7自由度整车纵向动力学模型。　　其次，考虑到整车模型的非线性特性和再生制动系统的效率，在修正的非线性模型预测控制中加入粒子群优化算法来求得再生制动转矩与前后轮机械制动转矩的最优分配。为了防止粒子群算法收敛于局部最优解，对粒子群算法进行了修正。为了降低修正的非线性模型预测控制策略的计算时间，本文应用了一种最近点的实时化方法。　　最后，利用自动代码生成技术以及硬件在环设备，在不同附着系数的路面上进行了模型在环和硬件在环实验。模型仿真和硬件在环实验结果显示，所提出的控制策略在紧急制动工况下可以保证整车的安全性，同时在常规制动工况下，与现在同轴并联混合动力客车中通用的基于规则的再生制动控制策略相比，能够提升17％的制动回收能量。因此，所提出的控制策略能够为实际工程中的制动控制器设计提供理论支撑。