综合地形跟踪／地形回避／威胁回避是新一代低空突防飞行的关键技术，其中的航迹规划技术是飞行器低空突防飞行控制律设计的重要依据，通过对航迹的规划，使得飞行器紧贴地形轮廓安全飞行。它充分利用地形遮蔽和地球曲率对敌方雷达等探测系统影响的特点，减小飞行器遭到打击的机会，提高突防飞行器的生存概率。结合实时操作系统VxWorks开发嵌入式实时应用系统的特点，使航迹规划技术在VxWorks中得以实现。本文针对地形跟踪／地形回避／威胁回避的航迹规划技术算法及其在VxWorks中实现进行研究。 论文主要工作有以下两个部分： 1)航迹规划技术。总结前人在该方面的研究成果，提出一个更加广义的研究角度——风险分析。通过对威胁因素、误差因素对飞行风险的作用，调整性能准则而进行了水平安全走廊设计、威胁回避、垂直离地高度实时修正以及最快速航迹规划。 2)航迹规划技术在VxWorks中实现。根据航迹规划技术算法实现的内敛性和分类性，进行任务划分，任务调度。