抓草机是一种用于农作物秸杆、林区残枝等物品装载作业的专用设备。可广泛适用于秸杆收购场、树皮树枝收购场、生物质能源发电厂、造纸厂等场所的装卸、堆垛、搬运及清场等作业，近年尤其农作物秸杆回收方面大显身手，得到了快速发展。目前，抓草机多采用液压式助力转向，很少有电动助力转向。与液压式助力转向相比，电动助力转向具有降低燃油消耗、节能环保、结构紧凑、操作稳定性和转向特性较好，且便于维修和保养等优点，因此，对抓草机电动助力转向系统的研究具有重要的实际意义。　　目前，EPS系统的发展在国内还处于发展期，但是，其关键技术被国外企业垄断，国内电动助力转向系统控制策略的优化以及可靠性有待提高，因此，本文针对抓草机电动助力转向系统，进行了控制策略的相关研究。本文分析了EPS系统的结构及工作原理，介绍了电动助力转向系统的基本类型，还对电动助力转向系统的关键零部件进行分析，包括转矩传感器、减速机构、助力电机、电控单元以及转向器。通过对抓草机电动助力转向系统的受力分析以及相应的简化，建立抓草机电动助力转向系统的数学模型，通过Carsim仿真软件建立抓草机的整车模型，并验证所建立整车模型的有效性。研究抓草机EPS系统的助力特性以及控制策略，经过分析确定本文EPS系统的助力特性，对助力特性进行参数的计算;并对助力电机的电流控制方式以及模糊自适应PID控制策略进行研究，设计了模糊自适应PID控制器。在EPS系统数学模型的基础上，应用Simulink建立EPS系统的仿真模型，并验证模糊自适应PID控制的助力特性的效果，再利用Carsim建立的整车和Simulink建立的EPS总体模型进行联合仿真，验证模糊自适应PID控制策略的有效性，仿真结果表明，模糊自适应PID控制策略具有较好的转向轻便性以及路感。