机器人足球比赛是当今国际上迅速开展起来的高技术对抗活动,它融合精密机械、人工智能、自动控制、模式识别、传感融合、电子科学、计算机科学和无线通讯等多门学科。RoboCup是目前世界上规模最大、影响最广泛的机器人足球比赛,它为研究多智能体系统( Multi-Agent system )提供良好的试验平台。本论文对足球机器人决策系统进行了研究。根据分层式决策系统结构设计了基于Play的决策系统框架,并对协调策略层的设计进行了深入研究。同时设计了两机器人协作策略。最后,本文对决策系统任务的具体实现--机器人车体系统控制电路进行了设计。在决策系统框架设计的过程中,本文结合人类足球比赛分析了足球机器人决策系统的任务,介绍了决策系统的分层次设计结构,并在此基础上,设计了基于play的决策系统。在协调策略层研究过程中,本文对协调策略层的设计方法进行研究。以状态空间映射法分析了协调策略层所需完成的任务。将协调策略层的复杂设计分解为三个状态空间映射,其分别为视觉空间到态势空间的映射,态势空间到角色空间的映射以及角色空间到实体机器人空间的映射。并对此三个过程进行了设计研究。在两机器人协作策略的研究过程中,本文对传球配合中的最佳接球点进行改进,设计了基于优势区域法的最佳接球点确定方法。定义并证明了安全传球速度。以此为基础,在传统两机器人协作的基础上提出了基于安全传球速度的两机器人协作策略。实验表明该改进策略提高了机器人传球的成功率,具有可行性。在机器人控制系统电路设计中,本文对足球机器人小车控制系统电路进行了设计,包括主控制电路、电机驱动电路、击挑球系统、足球检测电路设计。同时,为实现对击球与挑球的控制,我们使用了试验统计的方法得到了击挑球电路通电时间与击球速度及挑球距离之间的关系曲线,而后采用多项式拟合的方法获得此曲线的方程,从而实现了对击传球速度和挑球距离的控制。