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传统刚性并联机构中由于运动副间隙的存在,在运动中不可避免的会产生振动冲击,并且由于其自身结构的限制,在运动过程中会存在多种奇异位置。相比于传统刚性机构,柔性机构中具有消除运动副间隙、无摩擦、无需润滑等优势。因此,本文针对传统刚性机构中存在振动冲击,规避奇异困难等问题,将柔性机构作为运动副加入到传统刚性并联机构中,形成具有规避奇异特性的刚柔耦合并联机构。在刚柔耦合机构中由于柔性关节的存在,减少了运动副间隙和冲击振动,同时可利用柔性机构储能释放能量的优势规避机构中的奇异位形,从而提高了机构的整体性能。本