索牵引并联机器人具有承载能力强、结构紧凑、工作空间大等优点，其不足之处是绳索只能受拉不能受压而必须采用冗余驱动。为了进一步研究高速柔索牵引摄像机器人的机动性与稳定性，本文在动力学理论分析的基础上对四索牵引摄像机器人进行了动力学建模、轨迹规划、不同轨迹的仿真分析，旨在提升索牵引并联机器人的工作性能和解决实际工程应用的技术难题。首先，研究并推导了悬索的悬链线方程，在此基础上建立了四索牵引摄像机系统的动力学模型，并给出了该驱动冗余系统索力最小二乘解的迭代算法。其次，研究了柔索和滑轮的不同建模方法，利用动力学仿真软件ADAMS建立了四索牵引空间移动机构的虚拟模型。最后，在典型轨迹下分别采用位移驱动和索力驱动两种方式对模型进行动力学仿真，通过分析仿真结果研究影响末端执行器运动精度的不同因素。