因为并联机床可以解决传统机床非对称性结构而导致在生产加工过程中受力和热变形的不均匀、误差大、承载力大、结构复杂等问题,具有很高的实用价值,所以在国内外很多学者对并联机床进入了深入的研究,然而少自由度的并联机床更是成为近年来研究的一个热点,3-RPS并联机床属其中较有代表意义的一种,且其结构刚度高,响应速度快,三杆并联驱动,利于实时控制,且已经在实际生产中得到广泛的运用,本课题主要就是以3-RPS并联机构为研究对象来研究控制系统。首先,本文主要通过对国内外开放式控制系统进行了研究和分析,在此基础上提出了 3-RPS并联机床的控制系统整体方案为IPC+PMAC,完成了对工控机、运动控制器、伺服电机、伺服驱动器的选型。根据已经选好的硬件结构来设计硬件系统的接线,主要包括系统的硬件平台接线、PMAC与IPC的接线、PMAC与伺服系统的接线、轴位置控制的接线、伺服反馈接线。其次,通过搭建好的硬件系统位置控制等环节驱动电机完成机床的轨迹插补运动,能够得到控制轴的位置。接着,利用PMAC应用系统开发工具的软件PEWIN32 Pro对机床进行实际控制PID参数调节。阶跃函数作为系统的输入量,通过阶跃响应来调节PID参数,完成系统动态特性的调试;通过抛物线响应调节速度前馈和加速度前馈,可以减小或者消除系统的跟随误差。通过调试,实现了对各个机构的快速响应和稳定性控制。然后,对机床进行软件系统设计,通过PEWIN32 Pro软件建立了 PMAC与IPC的通信交换机制,并且完成了动态链接库与上位机通信。在调整好整个控制系统后,本文对机床进行了简单运动程序运行测试,通过测试机床能够实现直线运动、圆弧运动、单轴或多轴增量运动以及X、Y、Z三轴的联动等。然后在Windows XP环境下,基于VB软件设计良好的人机界面,包括伺服开关控制、回零、操作空间、点到点、关节坐标和设置界面,实现了整个系统的运动控制。最后,对3-RPS并联机床进行样机试验,通过实验证明了 IPC+PMAC的控制方案能够精准的实现机床X、Y、Z三轴的联动,并能进行实际的铣削斜面和斜孔钻削加工。