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相较串联机器人,并联机器人具有载重大,精度高,运动速度快,动态性能较好的优点,在大量工业工程领域得到了广泛应用。六自由度并联机器人是一种典型的并联机器人,由于其具有完全的6个自由度,因此应用范围最为广泛,在航空航天、医疗设施、工业分拣及娱乐设施等众多领域有着优异的表现。同时,在智能控制和机器学习等理论领域中,六自由度并联机器人也是一种典型的研究对象,具有较高的研究价值。因此,本文设计开发了一台并联机器人,并将从以下几个方面对其加以介绍。本文首先对六自由度并联机器人进行了运动学分析,推导其逆向运动学和正向运动学问题求解算法,并编写相应的计算机程序。在此基础上,本文设计开发了一套六自由度机器人虚拟仿真系统程序,测试验证了运动学算法程序,并通过建立并联机器人三维仿真模型、模拟机器人运动,以及运动空间分析等方法,对机器人的机械构型加以设计。完成机械设计后,本文加工制造了一台六自由度并联机器人,完成其电控系统的设计和安装。在此基础上,本文设计开发六自由度机器人运动控制程序,该程序通过求解逆向运动学问题,将机器人给定位姿转换为6台驱动杆长度,并通过串行通信方式,向每个驱动杆伺服驱动电机下传定位控制指令,从而使机器人达到给定位姿。为便于实验人员操作控制,本文基于Windows操作系统,设计了图形界面人机交互软件。实验操作人员可通过鼠标键盘,控制给定机器人位姿,并通过图形界面,详细和直观的了解机器人运动状态、驱动器状态等信息。在完成以上工作后,本文对该六自由度并联机器人加以试验测试。试验表明,该机器人定位精度较高,运动平顺,基本达到了设计要求。