并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的一种新概念并联机床，是机器人技术与机床结构技术结合的产物，由于它具有刚度大、精度高、承载能力强、速度和加速度高、结构简单等优点，逐渐成为制造业的研究热点之一。机床的工作空间是机床操作器的工作区域，它决定着并联机床整体尺寸，也决定了它所能达到的区域。本文以6-SPS并联机床为例，研究了工作空间的逆向问题，即由给定的工作空间来设计机床的结构尺寸。首先，对并联六杆机床进行运动学分析。其次，对并联机床的实际加工工作空间进行分析，采用空间包络法的方式对加工工作空间规则化处理为旋转抛物体，建立其数学模型。结合并联机构位置逆解简单唯一的特点，并且只考虑杆长对并联机床加工工作空间的影响下，在根据给定的加工工作空间来初选并联机床动平台半径、定平台半径和工作台高度值，运用MATLAB软件编写位置逆解杆长程序，获得驱动杆杆长的极值，来设计出并联机床结构尺寸。最后，利用ADAMS仿真软件来验证逆解模型理论的正确性，用ADAMS运动仿真来解决各构件之间可能产生的干涉问题，最终获得满足给定加工工作空间，又不干涉的并联六杆机床结构尺寸。