工作空间相关论文
面向建筑机器人领域的高性能机械臂需求，提出了一种空间2旋转自由度的3-UPS＆U冗余驱动并联机构。基于螺旋理论和修正的G-K公式对机构......
针对空间三平移并联机构输入/输出强耦合所引起的实时控制的问题，根据方位特征（Position and orientation characteristic,POC）方程的......
在木门自动化加工生产线中,通常需要利用龙门架对木门进行不同工位之间的搬运和转移,而单独利用龙门架转移木门的方式存在着误差高......
当前,并联机构已运用于生活和科研的多个领域,工业方面的应用尤多,在制造业中,为了满足机械模具制造过程中的高精度、高品质的需求......
提供一种对关节运动性能减退的六轴关节型机器人进行修复的方法，详细说明用空间换性能的修复原理和工具，通过实际案例介绍修复操作步......
针对一种新型2-PRU/PUU并联机构的伴随运动及工作空间进行了分析。根据螺旋理论对机构的自由度进行分析；通过修正的Grübler-Kutzba......
传统的建筑施工作业方式正逐渐被一些高新技术所颠覆,全球正迎来一次智能建造的热潮。机器人及智能化施工装备是推进建筑工业化的......
目的：结合康复训练与生活辅助机械臂设计需求与特征，提高机械臂工作空间及其运动性能，本文提出1种9-DOF上肢康复训练与生活辅助机器人......
优质的课程视频制作设施和环境是保证在线课程质量和效果的重要一环。从光学、声学、软硬件、工作环境等方面探讨在线课程备课室的......
为有效抑制工作空间的低频噪声，对有源降噪系统次级声源与误差传感器的布放进行研究。以纺织机械-簇绒地毯织机的工作空间为研究对......
本文针对服务护理领域对专用辅助护理设备的需求，结合TRIZ理论思想设计一种可实现仿人喂食功能的辅助进餐机器人。该机器人本体采用......
助力外骨骼是目前机器人研究领域中具有研究价值与开发潜力的课题,随着机器人技术的发展与突破,在军事行动、重劳动工况、航天航空......
奶牛养殖业经过密集劳动力的手工挤奶到富集式的半机械化挤奶,再到能够独立完成挤奶作业的智能化挤奶机器人,挤奶设备的迭代发展,......
针对现有腕部康复机构运动范围小，存在柔顺性和舒适性差等问题，提出一种新型绳索驱动、压缩弹簧支撑的柔性并联腕部康复机构。机构定......
研究中厚板材的大范围跨度和无突变性焊接的关键技术,以保证液压支架的焊接效率、精度和质量.这里以工业用6DOF焊接机器人SR165为......
针对于当前货物分拣费时、费力、准确度低等问题,提出了一种UPS/UPR/SP并联机构,考虑将其应用于包装分拣领域以解放双手.首先,采用......
目前对于躯体宽度可变、具有腰关节的轮腿四足机器人的研究相对较少,针对这一问题,提出了一种新型轮腿四足机器人,对该机器人的腿......
针对传统稳定平台难于实现煤矿智能巡检机器人承载巡检仪器受井下崎岖路面产生六自由度的复合干扰问题,设计了一种4-SPU并联机构作......
针对大型空间结构的在轨装配任务,提出了由八根绳索驱动的索并联机构,具有结构简单、质量轻、工作空间大的特点;针对绳索并联机构......
目的 针对目前流水线上的灌装机构,对含有不同倾角瓶子的通用性不强等问题,提出一种新型2CRU/2PRRR并联机构来解决这一问题.方法 ......
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目的 针对目前大量的快递件需要进行分拣和搬运,为解决人力成本问题并提高物流线上的自动化程度,提出一种2-RPU/2-SPU并联机构.方......
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多足机器人因其腿部具有多自由度、运动灵活等特点,因此对机械腿的研究就显得十分重要.笔者以多足机器人的串联三自由度机械腿为研......
腰关节设计是仿人机器人设计中重要的工作之一,腰部关节的加入对于提升仿人机器人运动灵活性、平稳性都有极大作用。本论文将通过......
随着机器人科技的飞速发展,为了增加机器人辅助手术的可靠性,越来越多的科研工作者从事机器人辅助手术的研究。本文着眼于机器人结......
针对并联机床摆角小,难以加工复杂曲面零件的缺点,提出一种新型(2PSR+PUU)&RP混联机床的机构构型.首先运用螺旋理论以及修正的K-G......
多足轮腿式机器人由于具有较高的承载能力、较好的稳定性和对地面环境的超强适应能力,在火灾救援、核泄漏等领域中得到了越来越多......
近年来随着生产作业方式的改变,脊柱疾病发病率不断升高。而脊柱手术需要在复杂狭小空间实现精准的手术作业,人为操作风险极大。手......
可重构型索驱动并联机器人（Reconfigurable Cable-driben Parallel Robots,RCDPRs）通过改变出索点或引入其他机构,以此改变索位置分......
随着越来越多的复杂曲面光学元件被广泛地应用于现代光学设备,相应地对光学元件的表面质量和加工精度提出了更高的要求。超声抛光......
并联机器人作为一类全新结构的工业机器人,经过半个世纪的发展,已经得到深入研究和广泛应用。相比于串联机器人,并联机器人具有精......
提出了一种空间3-PRR并联机构,该并联机构所有转动副的轴线均相互平行.基于螺旋理论计算得到1R2T机构具有3个自由度.用闭环矢量法......
医疗康复机器人主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方面,其中机器人柔性多指灵巧手由于高度灵活、能模仿人手抓取等特点备受......
参考Tricept并联机构,将其动平台替换为一种复合球铰,形成新型3UPSUP并联机构。分析了该机构的结构模型,并着重介绍了复合球铰的结......
期刊
目的 针对自动化生产线分拣需求,提出一种新型四自由度的三平移一转动(3T1R)并联机器人机构.方法 根据方位特征集设计理论验证并联......
针对求解传统并联机构位置正反解困难的问题,对一种新型4-PSPP并联机构,本文利用方向余弦阵法进行位置正反解.通过构建并联机构动......
针对串联4足机器人负载能力低及由误差累积导致的控制精度低的问题,课题组采用2UU-UPU并联机构作为4足机器人大腿基本构型,并在动......
针对绳索驱动蛇形机器人所需驱动电机数目过多,控制困难且驱动空间至操作空间运动强耦合问题,提出一种基于关节联动的主被动混合蛇......
目的 针对现阶段宫颈癌检测主要依赖于人工检测,导致费时费力等问题,特设计一种具有五自由度的医疗机械臂来辅助医生进行检测.方法......
以空间三平移并联机构作为研究对象,根据方位特征集设计理论和方法,设计一种运动解耦、结构对称、运动副简单、工作空间大的空间纯......
目的 随着产品的种类的丰富,出现了各类产品喷码方式不同的问题.为使得喷码机适用于不同产品,文中提出一种转动幅度较大的2-RCU/CU......
针对焦炉炉顶环境恶劣,人工测温精度低,设计了一种用于焦炉测温的仿蝎机器人,该机器人由行走机构和执行机构两部分组成.对测温机器......
以某公司的液压随动臂为研究对象,建立改进型D-H坐标系,通过运动学正解方程求解了液压随动臂末端执行器的三维工作空间.根据蒙特卡......
以5自由度自动镀膜机械臂为研究对象,运用改进D-H法建立机械臂的运动学方程,并利用数值分析法对正、逆运动学方程进行分析求解.通......
提出了一种用于苹果加工过程中的分拣和装箱的2-CRR/UPU并联机构.建立2-CRR/UPU并联机构的运动螺旋矩阵,通过螺旋理论对其进行了自......
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