该文用距离精度的定义来建立机器人位置误差与距离误差之间的数学模型,以求在不提高制造精度的情况下,获得机器人末端较高位置精度.以往对机器人位置误差进行检测和补偿时,通常要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的坐标变换,由于这个变换很难精确测定,而导致机器人检测的位置精度降低.为了克服这一情况所带来的困难,可改进空间两点间的距离精度来衡量机器人的位置精度,这样可简化测量过程.该文利用距离精定的定义,建立了机器人的距离误差模型,该模型可以避免坐标转移带来的误差,降低对测量系统的精度要求.此外,精确的几何模型对于机器人位置精度检测的提高也有很大的影响.机器人运动学模型用于表达各关节角位移和工具位姿之间的非线性关系.机器人模型必须确保有足够的参数来描述机器人所有可能的运动,而且运动学模型参数的微小变化必须能反映工具的位置和姿态和微小变化.所以该文将针对传统DH参数的不足之处,采用修正的5参数的MDH模型作为机器人的运动学模型.最后该文将对所得的理论结果通过数学仿真和方法进行验证分析.根据距离误差、位置误差和结构几何参数误差之间的关系,利用已知的距离误差可以直接求出机器人结构的几何参数误差,从而求出位置误差,实现对机器人位置误差的被偿.