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自从斯图尔特机构出现以后,并联机构在过去几十年里得到了快速发展。并联机构与传统的串联机构不同,它采用多个并联的连杆驱动,这种驱动方式使机构刚度大承载能力强。并联机构作为串联机构的的一个有力补充,是机构学领域的一个重要分支,但是其在实用阶段仍然面临着不少问题,尤其是精度问题是其生产实用化的最大难题。本文研究的是一种新型的2-PRS/2-UPS四自由度并联工作台,对其进行了结构、位置和性能分析,并在所建立的误差模型基础上,对机构的误差进行了分析,为机构的最终定型设计时参数的选取以及机构误差补偿提供了理论