【摘 要】
：
自主导航是实现机器人智能化的关键一步,是赋予机器人感知和行动能力的重要因素。路径规划与避障算法是自主导航机器人在非结构化的动态空间中,自主寻找一条安全无碰撞最佳路线的关键。本文重点开展了基于激光雷达动态避障算法的研究与分析。通过对3D激光雷达点云数据的处理,完成了障碍物的精准定位;并在此基础上,使用人工势场法进行动态避障,同时针对传统人工势场法存在的三个缺点提出改进。本文的主要研究内容如下:（1）
论文部分内容阅读
自主导航是实现机器人智能化的关键一步,是赋予机器人感知和行动能力的重要因素。路径规划与避障算法是自主导航机器人在非结构化的动态空间中,自主寻找一条安全无碰撞最佳路线的关键。本文重点开展了基于激光雷达动态避障算法的研究与分析。通过对3D激光雷达点云数据的处理,完成了障碍物的精准定位;并在此基础上,使用人工势场法进行动态避障,同时针对传统人工势场法存在的三个缺点提出改进。本文的主要研究内容如下:（1）在完成激光雷达与机器人IMU联合标定的基础上,对激光雷达进行运动畸变的补偿。同时,采用引入方差值的多扇区平面拟合法、RANSAC算法、最小二乘法构建最优地平面模型,达到有效去除地面点,准确构建环境地图的目的。（2）针对传统人工势场法存在目标不可达、动态环境适应力差以及局部极小值问题,提出在斥力势场函数中增加距离因子、分解斥力、构造障碍物自适应有效范围、与A*算法融合,构建总斥力旋转评价函数的方法改进人工势场法。经仿真实验及机器人平台算法验证,改进后的动态避障算法能够在复杂环境中顺利到达目标位置,解决了传统人工势场法存在的目标不可达、动态环境适应力差以及局部极小值等问题。同时,与其他算法对比分析可知,改进后的算法规划出的路径转弯角度小、路径搜索时间缩短,实现了机器人在复杂环境中更为高效且平滑的动态避障。
其他文献
随着人民经济水平的提高,道路上的车辆不断增加,与此同时交通事故的发生率也在逐渐增多。根据调查显示,导致交通事故的主要原因之一是疲劳驾驶,驾驶员因长时间驾车会产生疲劳状态,轻度疲劳会使驾驶员的视野变得狭窄,漏看道路信息,严重者丧失驾驶能力,威胁驾驶员的生命安全。为了提醒驾驶员正确驾驶,减少交通事故的发生,一种高效精确的疲劳驾驶预警系统对于安全出行必不可少。本文主要研究基于多特征因素的疲劳驾驶检测的方
随着移动互联网的快速发展,图像、文本、视频等多模态数据量爆炸式增长。这导致了用户感兴趣的数据模态不再单一,同时用户的检索需求也发生了改变,呈现出由原先的单一模态检索到跨模态检索发展的趋势。跨模态检索致力于实现两个不同模态之间的信息交互,即通过一种模态样本来检索具有近似语义的另一种模态样本。在此大数据时代背景下,跨模态检索相比于单一模态检索更加符合用户的检索需要,成为检索信息的必要手段之一。目前,基
目的 探讨间歇性清洁导尿在宫颈癌根治术后尿潴留患者中的应用效果。方法 73例行宫颈癌根治术后发生尿潴留的患者随机分为间歇导尿组37例及常规导尿组36例，间歇导尿组给予间歇性清洁导尿，常规导尿组给予常规留置尿管。比较2组患者导尿前及导尿2周后残余尿量，留取导尿第1、2周后中段尿行细菌培养判断泌尿系感染情况；使用生活质量量表（QLS）评价患者导尿前及导尿2周后生活质量。结果 2组患者导尿前残余尿量比较
新时代是承前启后、继往开来的时代,党团结带领全国各族人民完成了第一个百年奋斗目标,正在向第二个百年奋斗目标不断奋进,展示出前所未有的的光明前景。同时,新时代也是一个具有挑战的时代,世界正处于百年未之大变局,国际局势风云变幻,突发卫生公共事件影响深远,给我国经济发展及人民生活带来潜移默化的影响。大学生是祖国的建设者和接班人,是实现中华民族伟大复兴的先锋力量,但同时大学生也正处于思想和心理尚未成熟阶段
随着人工智能技术的发展,服务型机器人逐渐进入人们的日常生活。现阶段,服务型机器人在给人们带来便利的同时,也存在着一些问题制约着移动机器人的发展和普及,如适应性低、难度大、成本高等。本课题以室内送餐机器人为例,利用ROS框架进行基于激光SLAM和路径规划方法的应用与研究。通过设计送餐机器人实验平台,实现了送餐机器人有关定位、建图和路径规划三个方面的功能,并在此基础上对整个系统进行了局部性能优化。首先
目的 探讨彩色多普勒超声在乳腺良恶性肿瘤鉴别诊断中的应用价值。方法 选取2017年1月至2018年12月宜春浙赣友好医院收治的98例乳腺肿瘤患者为研究对象，所有患者均行彩色多普勒超声检查，以手术病理检查结果为金标准，观察彩色多普勒超声诊断乳腺良恶性肿瘤的灵敏度、特异度与准确度，并比较良性与恶性肿瘤的超声影像学特征、血流分级及血流动力学参数。结果 彩色多普勒超声诊断乳腺良恶性肿瘤的灵敏度为94.18
数字技术正在深刻改变着世界,建筑业需要积极学习和应用数字建筑技术,推动传统建筑业向信息化、工业化、智能化的高质量阶段转型升级。建筑策划研究为建筑初始阶段的设计决策提供科学依据,因此对建筑策划业务开展基于参数化工具与方法的数字建筑技术研究具有重大意义。本文选取中小学校园建筑类型为研究载体,以建筑策划的核心工作:“空间构想”为研究对象。首先通过文献研究界定空间构想的概念与定义、目标和定位、内容和深度以
《普通高中化学课程标准（2020年修订版）》在课程理念中指出“积极倡导教、学、评一体化,促进每一个学生化学学科核心素养得到不同程度的发展”,可见“教、学、评”一体化是一种作为实现学科核心素养目标的有效教学理念,也是高中化学课堂教学改革的重点。近些年,我国学者开展了一系列“教、学、评”一体化的本土化研究,并取得一定进展。从文献资料综述来看,现阶段将“教、学、评”一体化理念很好地融入实际课堂教学的案例
白细胞介素-9（Interleukin-9,IL-9）是γ链共受体细胞因子家族成员,可特异性结合淋巴细胞、肥大细胞等多种细胞表面的白介素-9受体α链（IL-9Rα）,产生促细胞生长、促细胞因子产生等多种免疫调节效应,在过敏性疾病、自身免疫性疾病、感染性疾病和肿瘤免疫中发挥多种多样的功能。尽管IL-9在哺乳动物上有强大的免疫调节作用,但禽类IL-9是否具有相似功能尚不清楚,目前鸡IL-9（chIL-
目的：探讨全程管理模式在神经源性膀胱患者行间歇导尿中排尿功能及生活质量的应用效果。方法：选取我院康复医学科2021年1月至6月68例脊髓损伤后神经源性膀胱患者为研究对象，将其随机分为对照组和观察组，各34例。对照组采用间歇性导尿传统管理模式，观察组采用间歇性导尿全程管理模式。比较2组患者出院时及3个月后在排尿日记、泌尿系感染、生活质量的差异。结果：2组患者在出院时的排尿日记、泌尿系感染、生活质量各