移动机器人目前是机器人研究领域的重点之一,它存在着巨大的应用潜力。传统的腿式以及新型的仿生机器人,其结构与控制都较复杂,阻碍其在工业、农业、医疗、服务等行业以及城市安全、国防和空间探测等领域的应用。为减小移动机器人结构与控制系统复杂程度,人们对其运动及机构形式进行了大量研究。本文提出并设计了一种新型的滚动6U并联机构,并以此为研究对象,对其进行运动控制研究。文章主要进行了新型滚动6U并联机器人的结构设计以及相关控制的研究,建立机器人原理模型、结构模型及三维虚拟样机模型,并通过对四杆机构的研究分析,阐明了文中滚动6U并联机构的运动原理,基于运动学理论对机构进行优化设计与运动控制策略设计。对该机构从运动学以及动力学角度进行了理论分析计算。对机构的稳定性进行分析计算,讨论机构各特性参数对滚动行走能力的影响。并采用ADAMS对该6U机构进行了运动仿真,将其仿真结果与前述理论计算结果分析比较,验证了该机构运动的可行性以及理论计算的正确性,为6U机构的尺寸设计以及控制研究提供理论依据。在滚动6U机器人机构的运动特性研究中,进行了运动路径规划,提出了一种模块化可升级的智能运动算法,模块化的设计使算法能够根据运动目的情况及类似的翻滚机器人结构参数进行运动路径规划,确定最优运动路径。文中建立了相应的运动轨迹数学模型,并应用Matlab软件编程计算,对其运动轨迹进行仿真,实现运动控制程序化。通过PMAC多轴运动控制卡的设计和编程,基于理论证明了以PMAC多轴运动控制卡为核心、CCD为视觉系统的控制系统的可行性设计,并对样机进行了调试。进而讨论了利用CCD数据重复输出实现闭环控制的可能性。