近年来,随着机器人技术的高速发展,人们对机器人的要求也越来越高。而作为机器人重要组成部分之一的机械手,也随着机器人的技术发展而对机械手有了更高的要求。在以往,机械手更多的是应用在工业生产中,进行一些机械反复的动作,所有的工作过程都是由控制系统事先设定好的。而现在的机械手更多的是应用在服务业、医疗行业等,这就对机械手的控制要求以及灵活性变得越来越高。所以一直以来,实现机械手软抓取都是众多的研究学者们不断的追求。本设计通过利用机械状态监测诊断技术完成了对主动激励触觉传感机械手的设计装调。本文首先对机械状态监测诊断技术进行了概要分析,最终选定声学共振的方法来对机械手进行激励和振动特性的检测。其次在声学共振检测技术的基础上设计了一种新型的主动激励触觉传感器结构及其信号调理电路,将其安装于机械手上进行实验。然后利用LabVIEW软件对声学共振信号进行采集,并在频域范围内对声学共振测试系统的重复性和稳定性进行了验证分析,以及提取了主动激励触觉传感机械手系统在抓取不同物体、不同状态时振动的特征参数。最后利用了小波包理论对声学共振信号进行了消噪处理,并得到机械手在各个状态的功率谱及相应的能量特征值。通过对这些特征参数的分析,确定了该主动激励触觉传感机械手系统结构的振动特性,并获得了一组机械手不同负载稳定状态的“特征指纹”标记,为后续机械手软抓取的研究提供了理论基础。