交流伺服系统现广泛应用与工业控制领域,在工业机器人、数控机床等常见的机械结构中,普遍存在着机械谐振、干扰问题及动态跟随差的现象。在商用伺服智能控制中,智能化算法——免调整功能均能解决上述现象,并且无需人为干预便可完成,真正做到“黑匣子”功能。免调整功能可同时解决惯量变化的刚度设置与振动抑制问题,充分展示了新型高频化伺服系统的技术优势。故而对于研究免调整功能是工业自动化发展的必经之路,其对于提高伺服控制系统稳定、精度有重要意义。本文提出参数免调试技术即通过在线辨识,自动判别系统机械参数,自动匹配控制器刚度与参数,利用评价函数与转矩、位置、转速阈值实时判定系统状态;在此基础上,开启相应的补偿回路,同时控制补偿系数调节补偿反馈强度,得到稳定高跟随性能的伺服系统。具体研究内容如下:首先,利用安川sigma7进行的参数自整定策略与免调整功能性能对比,在此基础上提出参数免调试技术的复合控制架构,并利用获取的转速与电流信息准确辨识系统机械参数与机械刚度。其次,根据系统所辨识的转动惯量,利用频域法参数自整定策略,分别自动整定速度环和位置环控制器的相关参数;同样的根据位置环闭环传递函数与系统跟随性,整定速度前馈增益与加速度前馈增益。接着,利用本课题提出的评价体系即评价函数来判定系统状态,即根据传感器采集的转矩、位置、转速等指令与反馈信息,判定系统相应的是否发生机械谐振、是否需提高位置跟随性与抗扰性。最后,针对判定的不同工况,自动开启相应的补偿回路,若出现机械谐振那么系统会自动启动轴矩负反馈;若需要提高系统跟随性,则开启系统位置前馈补偿回路;若出现外部扰动,则开启状态观测正反馈补偿环节;再对应的控制补偿系数α、β、K_g,调节补偿反馈强度,得到稳定高跟随性能的伺服系统。