随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展,机器人仿真系统作为机器人设计和研究的经济、可靠、灵活方便的工具,发挥着越来越重要的作用,它对于验证机器人的工作原理、工作空间等具有非常重要的意义,而且具有很重要的教学和培训作用。通过本文的研究工作,开发了基于VC++和OpenGL的五自由度工业机器人的仿真系统。主要的研究成果有以下几点:(1)研究了OpenGL的相关内容,将VC++和OpenGL有效的结合出来,在应用程序中构建了工业机器人的三维模型。(2)研究了工业机器人的运动学理论和工作空间的形成和算法,然后求出仿真系统中工业机器人的各个位姿矩阵和工作空间方程,为后面实现系统的动态模拟提供算法基础。(3)根据以上的研究结果,设计并用VC++和OpenGL开发出仿真系统。该系统主要是对五自由度工业机器人的三维仿真,工业环境中工业机器人的操作,包括示教、再现,离线编程等都能在系统中通过工业机器人的三维图形仿真出来。通过对示教盒的模拟,可以调节工业机器人的各个参数,并在三维图形中实时显示出来;给离线编程提供了一个很好的编程环境,可由系统本身检查机器人程序的错误,然后通过三维图形仿真出机器人程序的运行结果。