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目前,大型压力容器内壁喷涂的作业方式还是以人工为主,人工喷涂效率低、喷涂质量不稳定、成本高等,所以开发一种针对大型压力容器内壁喷涂自动化设备非常有必要。(1)针对大型压力容器制订了多种运动喷涂方案,并对这些方案比较,选择串联机械臂进行压力容器的内壁喷涂。将选择的运动方案通过Solid Works软件进行结构化建模,并对旋转运动和直线运动的几种转化装置对比分析,选择合理的转化装置。(2)将建好的模型简化成运动简图,再通过D-H方法对各个关节建立坐标系,通过这些坐标系研究各个关节与喷涂执行端之间的正向、