地震模拟器系统是地震工程研究工作中的重要试验设备之一。并联结构的振动台具有刚度大、对称性好、速度高、机构紧凑、动力学性能好等优点。本文提出一种应用于地震模拟器的具有3-2-1结构的冗余驱动并联机构，并对此机构的构型、运动学、静力学、工作空间、空间模型等方面进行了比较全面的研究，具体内容为： 1．建立了机构的位置反解方程，并利用对反解方程进行求导的方法，得到了机构的逆雅可比矩阵J^-1的解析表达式，这个表达式是分析机构各种性能指标的基础。 2．在机构位置反解和速度雅可比矩阵的基础上，利用数值迭代的方法对机构进行了正解求解，每次可以求得机构的一组正解。 3．建立了机构的静力学模型，得到了力与力矩传递矩阵G的解析表达式，并根据虚功原理导出了G与J的关系：G=（J^T）^-1。 4．建立了机构的空间模型，为今后的优化设计奠定了基础。 5．用解析和数值两种方法对机构的工作空间进行了详细的分析，得到在z=860附近可达工作空间截面积最大，在z=807附近灵活工作空间截面积最大。 6．利用机构的空间模型，分析了机构工作空间的大小与其结构参数的关系，得到了为获得最大工作空间r₁、r₂、r₃、r₄的最佳取值。