舰载无人机故障会直接影响无人机着舰结果,该问题是自动着舰控制技术的一大难点。本文针对发生故障的舰载无人机的自动着舰问题,对自动着舰自适应容错控制进行研究,主要研究内容有:根据舰载无人机的的主要性能参数以及运动方程组,建立非线性、线性数学模型。设计自动着舰控制系统总体结构,采用常规控制方法,对受复杂环境干扰的无人机着舰过程进行分析,为后文设计自动着舰自适应容错控制系统奠定基础。在分析了舰载无人机的垂尾损伤、执行器卡死两种故障形式后,分别就其对舰载无人机着舰的影响进行分析。垂尾受损后,无人机的气动系数发生不确定变化,难以精确获得舰载无人机模型参数,危害着舰安全。执行器卡死时,无人机控制输入无法达到期望值,影响着舰过程。考虑到垂尾受损时舰载无人机的模型参数出现不确定变化,将自适应容错控制方法引入自动着舰控制系统。自动着舰自适应容错控制系统包括制导律、自适应容错飞控系统。状态反馈输出跟踪控制器是飞控系统的标称控制器,其参数通过自适应律不断更新,可保障舰载无人机在垂尾受损时安全精准着舰。针对升降舵卡死、副翼卡死两种执行器故障,设计自动着舰自适应容错控制系统。为放宽模型匹配条件,状态反馈输出跟踪的控制律结构进一步优化为输出反馈输出跟踪的控制律结构。基于输出反馈输出跟踪自适应容错控制的飞控系统,结合制导律,构成自动着舰自适应容错控制系统,确保舰载无人机在升降舵卡死或副翼卡死时安全精准着舰。