针对于现代战争中,空对地导弹在对各种战略战术目标进行精确打击、近距离火力支援、区域压制等方面都发挥着重要的作用。传统的空对地导弹可以对目标实现精确打击,但可能无法对目标造成致命毁伤,因此在执行打击任务的过程中,不仅需要空对地导弹能够对目标进行精确打击,还需要对目标造成比较高的毁伤效能,所以要求导弹以一定的落角完成对地面的打击任务。由于在以一定落角打击目标的过程中,弹道比较弯曲,为了能够保证目标在末制导阶段始终在导引头视场范围之内,需要研究在落角/视场角约束条件下的末制导律设计。开展数字仿真理论验证,分析制导律的可行性和有效性,并且对比分析各制导律的优缺点。首先,系统的调研落角约束和视场角约束的国内外研究现状,并对于研究现状进行详细的分析,总结和归纳出带落角约束和视场角约束的末制导律的研究背景和研究意义。其次,研究空对地导弹建模问题,定义常用的坐标系,给出各坐标系间的欧拉角和转换矩阵,给出导弹飞行过程中的运动学和动力学模型;分析弹目相对运动关系,建立弹目相对运动模型。然后,通过研究滑模变结构理论,针对于终端落角约束问题,完成带落角约束自适应滑模末制导律的设计,并证明其稳定性,通过仿真分析其制导律的有效性;针对于自适应滑模趋近律视线角收敛慢的问题,设计带落角约束的非奇异终端滑模面的设计,并证明其稳定性,通过仿真分析其制导律的有效性;在三维空间中采用两种滑模末制导律进行设计,验证在耦合的三维空间中滑模末制导律的可行性,仿真分析验证其算法的有效性;结合切换逻辑的思想,完成带落角/视场角约束的滑模末制导律的研究。最后,针对于切换逻辑过程中落角约束精度差、过载指令阶跃的问题,考虑在末制导过程中的执行机构能耗最小,基于最优控制理论,推导带落角/视场角约束的最优制导律,对得到的算法进行仿真分析,验证制导律的可行性;针对于实际工程问题,通过分析弹道成型制导律,推导约束条件和初始条件之间的解析表达式,分析验证其对于落角/视场角约束问题可以进行有效解决。