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并联机构是机构学方向的热点课题之一。它在医疗科学、生物、航天航空等领域都有广阔的应用前景。本文的研究对象是3-RCU型并联机构,该机构由三条完全相同的RCU支链构成,它在空间中能实现三个方向的运动。本文主要分析了该研究对象的运动学和微运动学、奇异位形、工作空间、可视化运动仿真和其控制系统的设计。利用传统的计算空间并联机构自由度的方法和螺旋的方法分别计算了该研究对象的自由度,两种方法得出的结果都是该研究对象有三个自由度,验证了所用方法的正确性。基于螺旋理论对该研究对象的运动情况进行了分析,得出该研究对