为了对双旋弹丸进行准确的弹道修正,设计了以永磁同步电动机作为执行机构的舵机控制系统。基于炮射平台低旋速、小体积和高过载的特性,在分析永磁同步电动机(PMSM)工作原理和驱动方法的基础上,优化了舵机结构,节省了空间和成本。为了提高系统的控制精度和鲁棒性,评估了不同驱动方式下电机的控制性能。通过空间矢量脉宽调制技术(SVPWM)实现了对永磁同步电动机定子产生的磁通和转矩的解耦控制,有效地降低了低旋速下的电机转矩脉动。分析了舵机的修正原理和功能需求,结合经典PID控制理论构建了惯性系下的舵机位置、速度和电流三闭环控制系统。为了提高舵机控制系统反馈信息的更新速度和精度,利用电机结构设计了一种简易磁编码器,能够快速、准确地反馈舵翼相对于弹体的滚转信息。利用地磁传感器和GPS组合的方式获取弹体滚转信息,并建立了惯性系下弹体滚转角的解算模型。结合磁编码器的输出信息能够实时地解算惯性系下的舵翼滚转信息,从而实现舵机的滚转控制。利用Matlab/Simulink软件对双旋舵机三闭环矢量控制系统进行了建模和仿真,仿真结果表明,控制系统响应迅速,运动平滑,转矩脉动较低,具有良好的动、静态性能。为了评估舵机控制系统的实际控制性能,完成了以ARM处理器为核心的主控电路、信号检测电路和驱动电路等硬件部分设计,并通过Keil软件实现了控制系统数据通信存储、信号采集捕获、控制算法运行和控制信号输出的功能。最后,通过地面半实物仿真平台进行了舵机滚转控制实验。实验结果表明,舵机控制系统的位置响应时间小于0.5s,位置误差小于2~?,转速误差小于4r/min,具有较好的控制精度和稳定性,能够满足实际工程需要。