随着机器人技术的发展，机器人性能不断提升，机器人在各个领域的应用也越来越广泛。特别是特种机器人在军事、航天、核电等领域的表现吸引了诸多眼球。各国对各类特种机器人的研究和开发都加大了投入力度。传统的机器人控制和通讯方式，越来越难以满足机器人发展的需要，制约了机器人性能的提升。近年来现场总线技术在工业控制领域凭借其优良性能，获得了各界的青睐。本文以两个工程开发为基础，研究了两种现场总线在机器人控制系统的应用。本文针对未爆弹药销毁机器人，设计了其行走机构的控制系统。针对机器人的传动结构和运动特点，设计运动控制策略，并编写运动控制软件。行走机构的运动控制系统是采用CAN总线设计的。本文就基于CAN总线设计控制系统构建通讯网络、设计控制策略进行了研究和分析。研究并设计了总线控制系统中的通讯策略，建立了数据分析处理机制。利用EtherCAT总线开发了的柔性内窥机械臂的控制系统，分析了EtherCAT总线的技术特点。针对柔性内窥机械臂的工作任务要求，提出了机械臂运动控制策略，设计机械臂的扫描轨迹，规划机械臂的运动轨迹。针对上位机和下位机的通讯特点以及控制任务需求，设计了上位机与下位机的通讯策略和通讯协议。结合自身对两种总线技术的认识和工程实践，对两种总线的技术特点进行了分析比较。