本文以一个平面二自由度并联机构为对象,从机构型综合、运动学分析、控制系统数学模型的建立、数字控制系统的设计与实现、样机设计制造、轨迹规划及实现几个方面进行了研究。合理的机构设计是充分发挥并联机构性能的基础。在研究了现有的少自由度并联机构的基础上,设计了一种平面二自由度并联机构并制造了实验样机。进一步对机构进行了运行学分析,得到了机构运动学反解的数学模型,为机构的控制奠定了基础。在控制系统的建立方面,我们选择了步进电机驱动的开环控制。首先建立了支链控制系统的数学模型,分析了该系统的稳定性、稳态偏差以及怎样去补偿这个偏差。运动控制器方面,我们选择了高性能的DSP,并建立了’一套基于DSP芯片TMS320F2812的数字控制系统。控制系统包括DSP控制器、电机驱动模块、步进电机和减速器模块。这样的控制系统具有性能高、集成度高、软件开发方便等一系列优点。在机构运动学模型的基础上,对机构进行了轨迹规划,得出了控制算法。在集成开发环境CCS2下编制了系统的控制程序。最后针对一种具体轨迹的程序进行了验证,得出了仿真曲线,证明了模型建立的正确性和系统设计的有效性。