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在国家自然科学基金的资助下，本文系统研究了对一种3-RRS并联机构位置反解、工作空间分析、机构奇异位形、传动性能以及机构的刚体逆动力学建模等问题，本文的主要研究内容有：首先，系统研究了3-RRS并联机构的位置反解问题和工作空间分析。借助几何法得到了机构的位置反解的解析解，给定机构的尺度参数，可以直接获得机构唯一的反解位形，极大地提高了位置求解速度和效率，对机构的实时在线控制具有重要意义。在位置反解的基础上，利用网络法对机构的工作空间进行了分析，得到了机构位置工作空间和姿态工作空间与机构结构