【摘 要】
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机器人书写是目前自动生产线上产品自动标记的主要方法,但现有设备只能书写数字和字符,汉字和图形的自动标记还存在一些需要解决的问题,本文针对该问题,研究了工业机器人自动
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机器人书写是目前自动生产线上产品自动标记的主要方法,但现有设备只能书写数字和字符,汉字和图形的自动标记还存在一些需要解决的问题,本文针对该问题,研究了工业机器人自动书写汉字的方法。对TrueType矢量字库结构和TrueType字库中节点数据结构进行了系统的研究,并用Visual Studio编写程序完成了对矢量字的绘制,然后仿真研究了机器人绘制矢量字的过程。这种方法不能实现连续多字符的书写,每次书写完一个字符都需要重新开始,书写效率比较低。为了解决书写效率问题,研究了可缩放矢量图形(SVG)矢量字绘制方法。用Python编写程序对SVG文件进行了解析,得到每个笔画起始点,终点和形状的数据,并用曲线近似与规划方法将不同的曲线归一化为三次贝塞尔曲线,进行统一的运算处理,提高了书写效率。采用KUKA工业机器人KR10 R900进行了仿真研究,验证了所采用方法的可行性。
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