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多关节坐标测量机具有体积小、测量空间大、便携性等优点,在现代工业领域中的应用日益广泛。本文总结了测量机的机械结构设计和数据采集系统,并详细研究了实验样机的标定算法。首先在传统D-H模型的基础上,建立了更直观且易于计算的新坐标系统模型,并利用图解法来验证模型在几种特殊位姿下的准确性。然后分析了测量机系统的误差来源,主要包括机械加工装配过程中的长度类误差、角度误差和编码器的零位偏差,并且建立误差模型对零位偏差和结构参数误差进行校正。在分析对比各种标定方法的优缺点后,从单点重复性精度和两点