在全球能源短缺和环境污染严重的情况下,汽车行业的发展正面临着严峻挑战。节能、环保、安全已经成为汽车新兴的发展研究方向。而基于轮毂电机驱动的电动汽车以其独特的结构优势和性能特点,目前广泛应用于电动汽车动力性和稳定性两方面研究。本文选取四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,对车辆的横摆稳定性控制问题进行探讨,针对电机转矩输出不足的情况,采用电机、液压系统协调控制,充分考虑各种约束条件,根据下层执行器的响应特性设计相应的协调关系,将上层控制器求得的附加横摆力矩等控制量在四轮间优化分配,提高汽车行驶时的横向稳定能力。主要进行了以下几方面的研究:首先,针对本文研究的四轮轮毂电机电动汽车,采用模块化建模思想,对其进行车身动力学建模。搭建轮胎以及车轮回转模型、电机模型、液压模型。通过与Carsim软件中同样参数模型联合仿真对比,对整车动力学模型的精度和有效性进行验证。然后,采用分层结构设计稳定性控制器。选取二自由度单轨车辆模型作为参考模型,将其输出的横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量,充分考虑二者之间的耦合关系,上层控制器基于滑模控制方法计算出维持车辆稳态所需的附加横摆力矩,基于PI控制理论对车辆纵向运动进行跟踪,求得跟踪目标车速所需的总的纵向力。下层力矩分配器以最大化轮胎附着裕度为控制目标,使用加权最小二乘法对四个车轮的转矩进行优化分配。在考虑执行器约束和路面附着条件限制等相关因素影响下,研究了电机和液压系统协调工作来提高车辆的稳定性,具体策略为:先依靠电机提供力矩输出,当电机转矩输出不足时,采用液压系统输出力矩进行补偿。最后,为验证所提出控制策略的有效性和实时性,在动力学仿真软件Matlab/Simulink中搭建开环控制系统,分别选取单周期正弦转向和正弦延迟工况进行离线仿真实验。同时,基于NI硬件在环测试平台,将所设计的控制系统导入硬件控制器中,设置相应工况进行硬件在环仿真实验。实验结果显示,文中设计的电液协调控制方法能较好满足需求,对汽车在极限工况下行驶的横摆稳定性有明显的提高。