空地一体化网络是是现代战争中快速掌握精确信息的重要途径,对于打赢信息战有重要意义。近些年来无线传感器网络、自组织网、无人机、低功耗广域物联网等技术的发展使得构建高效的空地一体化网络成为可能。由于无人机具有体积小、成本低、侦察灵便等特点,无人机节点可在空地一体化网络中担任重要的角色。因此,本文重点对空地一体化网络中的无人机组网技术进行研究,主要研究内容包括对无人机收集传感器数据过程中的规划问题和无人机自组织网路由技术。1、针对空地一体化网络中无人机组网的相关研究问题进行总结归纳与对比分析,包括无人机收集传感数据过程中的路径规划问题和自组织网中的网络自组织、自配置及路由技术。2、针对单个无人机对部署在特定区域的传感器节点进行数据收集的场景,提出了低复杂度的内旋路径规划算法,以实现路径规划。该算法的核心思想是对节点分布的区域进行圆环划分,无人机对每个圆环内节点进行路径规划后从外到内访问各圆环。该算法的优势在于提高算法的收敛速度的同时也提高了算法精度。3、针对多无人机协同区域覆盖问题,本文提出了基于完全区域覆盖的多无人机区域分解覆盖算法。该算法建立在完全区域覆盖和哈密顿回路的基础上,旨在将区域转化成正六边形排列的顶点后,区域划分等效为对连通图的划分,而路径规划也可以等效为对顶点的规划。该算法不仅简化了区域划分问题,而且有利于提升无人机队执行任务的整体速度、缩短传感器数据的时延。4、针对无人机自组织网的路由问题,本文提出了以期望传输延迟为路由度量的改进AODV路由算法,该算法保留了AODV的序列号和按需路由两个特色,并以期望传输时延为路由度量,有效缩短了传输时延、提高了交付率。5、对DTN协议进行了仿真验证,结果在证明DTN协议在应对快速变化的网络环境时数据包交付率更高。