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谐波齿轮传动是上个世纪50年代期间由于航空航天事业飞速发展应运而生的一种全新的传动方式。谐波减速器主要由波发生器、柔轮和刚轮三大核心部件组成。由于其结构简单、体积小重量轻、大传动比等优点被广泛应用于各个领域。在实际应用中,普通的谐波减速器由于轴向尺寸太大往往不能满足航空航天等领域的安装空间要求,而短筒谐波减速器相比于普通谐波减速器轴向尺寸更小、占用空间体积更小、质量更轻,因此在机器人、航空航天等领域有着更加广阔的应用前景。在本课题的研究中,首先就短筒型柔轮谐波减速器传动展开研究,通过将其同普通谐波减