目前,越来越多的无人飞行器应用于军事领域和民事领域,随着无人机的应用越来越广泛,对无人机回收方式的研究成为无人机研究的主要方向。无人飞行器发生的飞行事故,多数是产生于无人机的回收过程。因此,安全可靠的飞行器回收方式成为研究的重点。随着计算机视觉技术的发展,基于视觉的无人飞行器自主着陆回收方式成为科研人员研究的热点问题。本课题在该背景下对基于视觉的四旋翼飞行器自主着陆回收过程进行了深入的研究与学习,并利用Android手机平台进行导航降落系统设计。针对本课题的最终目标,主要研究内容如下:(1)针对课题所选用的地面标识物以及基于Android平台进行地面标识物的识别提取工作,最终采用ORB特征点检测与匹配算法。通过编写程序验证该算法可以准确的提取出地面标识物;(2)为了能在Android系统中实现对无人飞行器的控制操作,研究了经典的无人飞行器基于视觉的控制方法,并在该方法的基础上提出了一种基于Android手机物理特性控制无人飞行器的方法;(3)通过编写Android手机应用程序完成基于视觉的导航降落系统设计工作。该应用程序包含基于ORB特征点检测与匹配算法的地面标识物提取方法和无人飞行器基于视觉的控制方法。通过分析实验结果验证该导航降落系统具有一定的实用性。