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RFID技术在越来越多的图书馆中得到运用,但是目前RFID盘点车是采用人工推行的方式。本课题设计研究一种书库自动盘点机器人小车,利用超声波测距作为导引方式,拥有自动避障功能,来实现在图书馆书库中自动导引行走的功能,同时在小车底盘上设计了一种电机驱动的牙嵌式离合器结构,可方便地进行人力推行和自动行走两个状态之间的转换。小车上设计了具有升降和靠近远离两个自由度的自动手臂,来实现RFID天线在这两个自由度上的准确移动,从而到达目标图书的最佳扫描位置。本课题使用Creo对各模块的机械结构进行设计,并对关键部位进行了受力分析和强度校核,根据工况条件和任务要求对各部位零件进行选型和加工,并完成最终装配；使用Altium Designer对各模块的硬件电路进行设计并进行了PCB板的打样；借助K60库函数对各模块的控制程序进行设计和反复调试,采用PID算法对小车运动进行控制并完成了初步的PID参数整定。