【摘 要】
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非完整约束是指含有系统广义坐标导数且不可积的约束。典型的受非完整约束系统(简称非完整系统)包括车辆、移动机器人、某些空间机器人、水下机器人等。因此，非完整系统的控制
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非完整约束是指含有系统广义坐标导数且不可积的约束。典型的受非完整约束系统(简称非完整系统)包括车辆、移动机器人、某些空间机器人、水下机器人等。因此，非完整系统的控制研究具有广泛应用背景和重要应用价值。 本文提出一种新的非完整约束车型机器人运动学模型——差动驱动机器人模型，就轨迹跟踪问题，设计出了近似线性化反馈控制器及精确线性化反馈控制器，并证明了这种运动学模型可以转化为一种标准型——链式结构，因此此项研究具有普遍意义。研究制作了车型机器人实验平台，讨论了实验平台部分软、硬件的设计，并运用本文所述的控制方法(主要是反馈控制)对圆弧等目标进行了轨迹跟踪试验，效果良好。
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