本文对一种新型五自由度五轴并联卧式数控机床进行了系统地分析。 由于五轴并联机床的运动的特殊性，本文提出一种双平行四边形机构用于理解其运动。通过分析并联机床的可操作性，发现了并联机床具有两个特性：一致性和对称性，并从并联机床的结构特点解释了产生这两特性的原因，这两个特性极大地方便了我们对新型五自由度五轴并联卧式数控机床的分析。 基于对机器人运动的工作空间的重新定义，本论文提出了一套并联机床的设计方法，并用该方法确定了并联机床的一些结构参数。同时利用机床的一致性特性和重新定义的机器人工作空间的概念，采用一种新的方法描述了并联机床的工作空间，得到了很多具有实用价值的工作空间分布图。 通过分析并联机床的奇异位形，发现其奇异位形也具有一定的特性，利用这些特性，可以大大减少对并联机床奇异位形分析的工作量。 由于铰链约束的存在，论文中讨论了几种铰链的安装方式，同时还提出一些新型铰链结构用于改善传统的铰链结构。最后建立了一个支链间干涉模型，对并联机床的支链干涉情况进行了分析。