【摘 要】
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该文在以下方面做了一些研究工作.采用模块结构设计了一种高精度运动控制器.首先分析了系统滞后对扰动观测器的影响,考虑系统时滞,提出一种扰动观测器的离散设计策略;其次,为
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该文在以下方面做了一些研究工作.采用模块结构设计了一种高精度运动控制器.首先分析了系统滞后对扰动观测器的影响,考虑系统时滞,提出一种扰动观测器的离散设计策略;其次,为改善ZPETC对系统增益性能的影响,该文提出一种基于L<,2>范数优化的前馈控制设计方案;通过分析扰动观测器的作用本质,提出一种基于名义模型输出的摩擦补偿方案.提出一种基于摩擦状态观测器的时间延迟控制策略,这种策略不同于一般的静态摩擦补偿,是建立在动态摩擦模型基础上的.该文分析了TDC的控制机理及其稳定条件.该文通过采用backstepping方法,将这种方法扩展到高阶系统.提出采用神经网络逼近未知非线性函数的自适应控制策略.这种控制策略放宽了神经网络逼近误差界已知的假设.并通过理论证明,整个自适应策略保证半全局一致最终有界,控制器的均方误差性能可以自由调节.每章的仿真和实验结果分别表明了上述各设计方法的有效性和分析的正确性.
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