轮式移动机器人是机器人学的一个重要分支,其在军事、太空、民用等各大领域都有着广阔的运用前景。路径规划问题是移动机器人研究领域中最关键的课题之一,它解决移动机器人在环境中如何行驶的问题。尽管当前对移动机器人路径规划以及软件系统的研究颇多,但随着社会经济的发展,相关研究仍难以满足各领域对机器人的专业性需求。因此,对机器人的路径规划及软件系统的研究依然具有非常高研究价值和现实意义。本文主要针对智能小车避障、路径规划以及软件系统的设计进行研究。首先,针对所研究的问题进行理论方面的论述,阐述了传统智能车框架技术以及当前的常见的路径规划方法。其次,提出了一种分层式的智能小车软件系统框架,通过将智能小车底层,控制层,服务器层分开,利用服务器强大的运算能力实现智能小车信息共享、协作、远程监控等功能。最后,对于智能小车的路径规划,我们采用基于A*算法的全局路径规划算法结合模糊避障算法作为智能小车的路径规划方法,解决了传统路径规划方法所存在的若干缺陷。本文工作的主要有以下三个贡献点:1)对研究国内外智能小车的现状进行分析总结,分析了传统智能小车软件框架的优缺点,对常见的路径规划方法进行分析与总结。2)提出一种基于模块功能的智能小车分层系统架构,解决了团队开发过程中存在的模块耦合以及开发交叉的问题,为智能小车软件系统的研究提供技术积累以及为团队开发管理提供思路借鉴。我们通过实验验证了该框架的实用性和有用性,此外该框架可以根据不同的需求在不同的层增加功能,扩展性较好。3)提出一种基于A*算法结合模糊避障方法的路径规划方法作为智能小车的路径规划方法。它解决了小车在路线规划好后,行驶过程中遇到障碍物的情形,使小车能够顺利沿着规划路劲行驶。