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随着生物机电一体化系统技术的发展,肌电控制仿人假肢手得到广泛研究。本学位论文开发了肌电控制欠驱动仿人假肢手的仿真系统。该系统可实现假肢手的操作过程模拟,用于欠驱动假肢手的运动特性以及力/力矩分配特性的计算机辅助分析。此外,该系统还可应用于假肢手肌电控制接口中生物信号处理与解码算法的模拟与验证,为肌电控制接口的研究和开发提供支持环境。论文的主要研究工作如下:建立了连杆机构欠驱动拟人假肢手的运动学和静力学模型,分析了影响拟人手抓取力分配特性的主要因素。开发了欠驱动假肢手的仿真系统,可实现假肢