图像拼接目的是将有衔接重叠的图像拼成一张全景图像,它是计算机视觉、计算机图形学等多学科综合应用的一门技术。图像拼接技术在虚拟现实、遥感技术、机器人技术等诸多领域广泛应用。本文搭建了基于嵌入式系统的巡航机器人图像拼接系统,实现了Linux操作系统移植,并通过无线网络将巡航机器人采集的视频图像传输到PC端进行图像拼接。针对巡航机器人采回的视频图像存在噪声问题,选择中值滤波进行图像去噪处理并对特征点检测的SUSAN角点检测、SIFT特征点检测、SURF特征提取算法进行了对比研究,实验验证了SUSAN角点检测算法检测特征点的准确性高、特征点检测耗时短。本文还选择了实时性、准确性较好的SIFT算法进行特征点的匹配。为了解决将配准后的图像直接拼接存在拼缝问题,本文研究了基于像素的图像融合方法、基于小波变换的图像融合方法等常用的图像融合算法,通过图像融合的评价标准及信息熵、平均梯度、空间频率、标准差的大小对每种融合算法进行比较,最后基于小波变换融合算法进行图像融合处理,实现了图像的无缝拼接,并在巡航机器人上完成了图像拼接系统的实验验证。