随着我国的老年人口的不断增长,如何提高老年人的生活质量、减少老年人常见的腰腿疼痛等疾病成为重要的社会问题。中医按摩是传统中医治疗腰腿疼痛、关节炎症等老年性疾病的有效手段,具有悠久的历史。目前中医按摩主要是由有经验的按摩师来进行,由于专业按摩师的缺乏,导致中医按摩行业不能得到有效的发展。中医按摩机器人是服务机器人的一种,用其替代中医按摩师实现中医按摩将成为改善老年人生活质量问题的有效方法和途径。中医按摩机械手是中医按摩机器人完成按摩动作的重要组成部分,中医按摩机械手的设计与研究具有重要的意义。首先,在深入分析中医按摩机械手工作机理的基础上,以实现捏、按和揉等按摩动作为要求,参照人的手臂和手的特点,确定了中医按摩机械手的总体结构,设计了中医按摩机械手,主要包括中医按摩机器人手臂和机器人手。为了更好的实现中医按摩机械手拟人化和轻量化,设计的中医按摩机器人手臂采用链传动和齿轮传动相结合的传动方式,将中医按摩机器人手臂的电机后置,中医按摩机器人手采用齿轮传动,使手的结构更加紧凑、小巧。其次,利用三维建模软件SolidWorks对中医按摩机械手进行三维实体建模,对中医按摩机器人手臂和手分别建模,并进行整体的装配。同时利用ANSYS Workbench软件对中医按摩机械手的关键零部件进行有限元静力学分析,经验证,设计的机械手的刚度和强度满足设计要求。利用机械系统仿真软件ADAMS对机中医按摩机械手进行运动学仿真,得到仿真曲线,验证了设计的中医按摩机械手的运动平稳性。最后,为了实现中医按摩机械手运动平稳、高定位精度等要求,对中医按摩机械手的控制系统进行了设计。中医按摩机械手硬件控制系统的上位机采用PC机,下位机采用PMAC多轴运动控制卡,应用VC++对上位机界面进行编程,实现系统的软件控制。实验表明,设计的控制系统能够实现中医按摩机械手的运动控制。