为了赋予移动机器人智能导航的能力，本文针对基于超声波传感器导航的移动机器人相关的几个关键技术：利用超声波测距、简单物体识别，机器人定位，路径规划等进行了研究。本文的开始部分首先概述了国内外移动机器人领域研究的成果，并对移动机器人领域研究的热点问题进行了分析。详细描述了超声波传感器的相关特性，同时详细的分析了超声波传感器的测距原理和在智能吸尘机器人中选用超声波传感器的因素分析。文章的第二部分针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法，并详细的描述了基于超声波测距的沿边走路径规划导航算法的实现；算法首先对机器人自身进行定位并对室内环境中墙的形状进行分类，并针对每一类型的墙设计相应的控制策略。然后在移动机器人运动过程中，基于有限状态地实现移动机器人沿墙状态的转移，从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动。本文的第三部分在完成移动机器人总体方案设计的基础上，针对这种移动机器人的特点，考虑到超声导航技术的应用，采用DSP-TMS320F2812为主控单元，实现该机器人控制系统的开发设计，除对机器人各种运动自动控制外，还具有多路超声波信号发射、接收和分析处理(包括定位、路径规划等)等功能，并具有无线通信的能力。为后续研究提供必要的平台。并利用仿真软件对超声导航移动机器人的系统性能进行测试，开展了移动机器人在室内环境下的导航仿真实验，证实了本文研究的有效性。在结尾部分对全文的工作进行了总结，并对基于超声导航的移动机器人研究领域的一些问题进行了展望。